P要素は改行を伴うブロック要素で、段落（Paragraph）を示します。

ですので、どうしても改行が入って、一般的に１行あいてしまうのです。

しかし、これもマージンの取り方１つでどうにでもなるではないのでしょうか？

そうこういう風に・・・